Franciszka urodziła się 9 maja 1427 r. w zamku Thouars w zachodniej Francji, jako najstarsza córka Ludwika z Amboise, wicehrabiego Thouars i Marii z Rieux, pochodzącej z rodziny baronów Encenis. Żyła w czasach wojny stuletniej między Francją a Anglią, która rościła sobie pretensje do korony francuskiej. Niedługo po jej urodzeniu wojna objęła posiadłości rodzinne i musiała z matką przenieść się początkowo do Vannes, a potem na dwór księcia Bretanii w Nantes.
Z powodów politycznych w wieku 4 lat została zaręczona z Piotrem, drugim synem Jana VI Mądrego, księcia Bretanii. Odtąd resztę dzieciństwa spędziła z Joanną, swoją przyszłą teściową, córką i siostrą królów Francji Karola VI i Karola VII, która była kobietą pobożną i cnotliwą i stała się drugą matką dla Franciszki.