Barbara Aurillot urodziła się w Paryżu 1 lutego 1566 roku. W wieku szesnastu lat wyszła za mąż za Piotra Acarie. Miała z nim siedmioro dzieci.

Wykonując zwyczajne prace domowe i znosząc cierpliwie różne przeciwności, osiągnęła szczyty życia mistycznego. Pod wpływem pism i objawień św. Teresy poświęciła się dziełu sprowadzenia Karmelitanek Bosych do Francji. Po śmierci męża sama wstąpiła do Karmelu w Amiens, w którym przyjęła imię Marii od Wcielenia i złożyła śluby zakonne jako konwerska.

Była bardzo poważana przez wybitnych mężów duchowych swych czasów, wśród nich przez św. Franciszka Salezego. Jaśniała duchem modlitwy i gorliwością o rozszerzenie wiary chrześcijańskiej. Zmarła w Pontoise 18 kwietnia 1618 roku. Beatyfikował ją papież Pius VI w roku 1791.